אקדים, תפילת העמידה מהווה את מרכז התפילה בכל התפילות היהודיות: שחרית, מנחה, ערבית, מוסף. תפילת העמידה מורכבת ממספר רב של ברכות רצופות, המתייחסות לשלל נושאים. על פי ההלכה, תפילה זו נאמרת בלחש ובעמידה ברגליים צמודות וישרות. הצמדת הרגליים נובעת מהרצון להידמות למלאכים שנאמר עליהם שהם בעלי "רגל ישרה" (בספר יחזקאל, פרק א', במעשה מרכבה) ומכאן שמה. לעניינינו, ניתן להתפלל בישיבה ומן הטעמים הבאים. הראשון, עמידה. בתוספתא מובא "תנו רבנן היה רוכב על החמור והגיע זמן , בין כך ובין כך ישב במקומו ויתפלל לפי שאין דעתו מיושבת עליו, אמררבא, ואיתימא רבי יהושע בן לוי,  הלכה כרבי(פ"ג, הי"ח, מובא בברכות ל' ע"א). נחלקו ראשונים בהסבר דברי רבי, רש"י ביאר "לפי שאין דעתו מיושבת עליו", "מפני שקשה עליו עיכוב הדרך" (ד"ה 'שאין דעתו'). תלמידי רבינו יונה, 'לפי שאין דעתו מיושבת עליו' "כי בעלייה ובירידה תתבלבל דעתו ולא יוכל לכוון" (שלטי הגיבורים כ' ע"א ד"ה 'גמ' בין כך'), נראה שלדעת רש"י ניתן להתפלל אף כשהחמור מהלך (תו"ס ד"ה 'הלכה'), ולתלמידי רבינו יונה רק כשעומד. הרמב"ם מנה שמונה שמונה דברים שאינם מעכבים את התפיל ומכללם עמידה "צריך המתפלל להזהר בהן ולעשותן, ואם היה דחוק או נאנס או שעבר ולא עשה אותן אין מעכבין, ואלו הן: עמידה…"(הל' תפילה פר' ה' ה"א), ולהלכה "היה רוכב על החמור, אין צריך לירד ולהתפלל, אפילו אם יש לו מי שתופס חמורו, אלא מתפלל דרך הילוכו, וכן אם היה בספינה או ע"ג קרון, אם יוכל לעמוד, עומד, ואם לאו, יושב במקומו ומתפלל…." (שו"ע או"ח הל' תפלה סי' צ"ד סעי' ד). השני, יושב. מובא בתוספתא, "השכים לישב בקרון או בספינה מתפלל, וכשיגיע זמן קריאת שמע קורא, רבי שמעון בן אלעזר אומר, בין כך ובין כך קורא קריאת שמע ומתפלל כדי שיסמוך גאולה לתפילה" (ברכות דף ל' ע"א). בגמרא הסבירו שמחלוקת התנאים היא בשאלה האם עדיף לסמוך גאולה לתפילה, או עדיף להתפלל בעמידה ובביתו לפני שיוצא לדרך, הגמרא מקשרת מדין זה למנהגו של רב אשי שהיה מתפלל מיושב במהלך הדרשה בעת שהמתורגמן הסביר דבריו לקהל, וכשחזר לביתו התפלל שנית מעומד, ומדוע לא נהג כאביו של שמואל וכלוי שסברו שתפילה במעומד בביתו עדיפה על פני סמיכת גאולה לתפילה? והשיב להם שלא ראה לחכמים הזקנים שנהגו כך (ע"פ ברכות דף ל' ע"א). בביאור דברי רב אשי נחלקו הראשונים, לתוספות רב אשי סבר שאין הלכה כאביו של שמואל וכלוי, אלא ההלכה היא כר' שמעון בן אלעזר שסמיכת גאולה לתפילה עדיפה על פני תפילה מעומד (ד"ה 'מסמך'). לדעת הרא"ה והריטב"א, הלכה כרבנן שתפילה במעומד עדיפה על פני סמיכת גאולה לתפילה, אך טוב יותר לסמוך גאולה לתפילה במיושב ואף בהילוך, ואחר כך לחזור ולהתפלל שנית בעמידה. (הרא"ה מובא ברא"ש סי כ' ד"ה 'ואהדר להו לא חזינן', ובריטב"א ד"ה 'לא חזינן'). ההלכה נפסקה שתפילה בעמידה עדיפה על פני סמיכת גאולה לתפילה (שו"ע או"ח סי' פ"ט סעי' ח'), אך האחרונים הכריעו שמנהג העולם להעדיף סמיכת גאולה לתפילה על פני תפילה בעמידה (שם, מג"א ס"ק ט"ז ובמ"ב ס"ק מ"ב). ולעניין חזרה על התפילה במעומד כשהתפלל את תפילתו כשהיה מיושב, נפסק שצריך שיחזור להתפלל שנית בעמידה (שם, סי' צ"ד סעי' ט'), אך הכרעת האחרונים היא שאינו צריך לחזור ולהתפלל (שם, מ"ב ס"ק כ"ו), וכך גם דעת הרב פיינשטיין שהטס במטוס מתפלל בישיבה ואינו צריך לחזור ולהתפלל שנית (אגרות משה אורח חיים חלק ד' סימן כ')